Robotika

Tim Mendapat Robot ke Alasan Jika Mereka Dapat Mengangkat Kotak dengan Aman atau Tidak

Tim Mendapat Robot ke Alasan Jika Mereka Dapat Mengangkat Kotak dengan Aman atau Tidak


We are searching data for your request:

Forums and discussions:
Manuals and reference books:
Data from registers:
Wait the end of the search in all databases.
Upon completion, a link will appear to access the found materials.

Masa depan tampak cerah untuk robot humanoid, ada sejumlah besar proyek yang sedang berlangsung untuk membantu manusia dengan tugas yang berbeda. Banyak dari proyek ini berfokus untuk membuat robot mengambil dan membawa benda untuk kita.

Ada banyak robot di luar sana yang dapat mengambil dan mengangkut benda-benda ringan dengan berbagai bentuk dan ukuran. Tapi membuat mereka mengangkut benda yang lebih berat terbukti merupakan tantangan yang berat. Ada kemungkinan robot tersebut bisa saja menjatuhkan atau merusak objek, atau bahkan melukai punggungnya.

TERKAIT: SAAT ITU SAAT TENTARA AS MENGEMBANGKAN ROBOT BERJALAN BERKAKI ENAM PADA 1980-an

Oke, kami mungkin sudah membuat bagian terakhir, tetapi untuk mengatasi masalah lain, tim peneliti di Universitas Johns Hopkins dan Universitas Nasional Singapura (NUS) membuat proses dieksekusi dalam tiga langkah untuk membantu robot menentukan apakah mereka akan dapat mengangkat benda tertentu atau tidak.

Yuanfeng Han dari tim memberi tahu TechXplore "Kami sangat tertarik pada bagaimana robot humanoid dapat bernalar tentang kelayakan mengangkat kotak dengan parameter fisik yang tidak diketahui, "dan menambahkan," Untuk mencapai tugas yang begitu rumit, robot biasanya perlu mengidentifikasi parameter fisik kotak terlebih dahulu, kemudian menghasilkan lintasan gerakan seluruh tubuh yang aman dan stabil untuk mengangkat kotak. "

Batasan komputasi

Tapi, satu masalah potensial adalah dengan keterbatasan komputasi. Menghasilkan lintasan gerakan untuk menghitung jalur untuk tindakan pengangkatan sering kali "melelahkan secara mental" bagi robot. Seringkali, robot humanoid memiliki rentang gerak (ROM) yang cukup tinggi dan perlu membatasi ROM mereka untuk mengangkat barang.

Itulah sebabnya robot sering kali tidak dapat menyelesaikan gerakannya jika kotaknya terlalu berat untuk mereka atau kotak itu Pusat gravitasi berada di tempat yang tidak terduga.

Han menjelaskan "Pikirkan tentang kita manusia, ketika kita mencoba untuk bernalar tentang apakah kita dapat mengangkat benda berat, seperti halter, pertama kita berinteraksi dengan halter untuk mendapatkan perasaan tertentu dari benda tersebut. Kemudian, berdasarkan pengalaman kita sebelumnya , kami tahu apakah itu terlalu berat untuk kami angkat atau tidak. "

"Demikian pula, metode kami dimulai dengan membuat tabel lintasan, yang menyimpan berbagai gerakan pengangkatan yang valid untuk robot yang sesuai dengan berbagai parameter fisik kotak menggunakan simulasi. Kemudian robot menganggap tabel ini sebagai pengetahuan dari pengalaman sebelumnya."

Teknik ini dikembangkan oleh Han dan koleganya Ruixin Li dan diawasi oleh profesor departemen teknik mesin Gregory Chirikjian. Robot pertama-tama berinteraksi dengan kotak secara singkat untuk merasakan parameter kelembamannya, kemudian, robot memeriksa tabel lintasan yang diberikan padanya dan menentukan apakah ia dapat berhasil mengeksekusi kotak.

Jika menemukan lintasan yang valid, ia menganggap mengangkat kotak itu layak dan melakukannya. Jika tidak, robot akan menolak tugas tersebut. Atau seperti yang dijelaskan oleh Han: "Pada dasarnya, tabel lintasan yang dibuat metode kami secara offline menyimpan lintasan gerakan pengangkatan seluruh tubuh yang valid sesuai dengan rentang parameter inersia kotak. Selanjutnya, kami mengembangkan algoritme berbasis interaksi fisik yang membantu robot berinteraksi dengan kotak dengan aman dan perkirakan parameter inersia kotak. "

Robot juga seperti ini menghemat daya komputasi karena mereka tidak harus menghitung gerakan mereka sebelum mencoba mengangkat sesuatu yang tidak bisa mereka lakukan. Artikel ini telah diterbitkan sebelumnya di ArXiv.


Tonton videonya: Big Hero 6 Full Movie Subtitle Bahasa Indonesia Baymax Disney Animation Cartoon HD (Januari 2023).